En los últimos tres años, la industria de la robótica se ha vuelto cada vez más popular, y la atención hacia la cadena industrial de la robótica también ha aumentado.

En la cadena industrial de robots, los motores para articulaciones han llamado mucho la atención; tienen un término especial: ¡motor de par sin carcasa!

¿Qué es un motor de par sin marco?

¿Tiene alguna tecnología avanzada?

Si nunca has trabajado con motores, es probable que te hayan «lavado el cerebro» con una serie de artículos sobre motores de par sin marco, haciéndote pensar que estos motores son extremadamente sofisticados y de alto nivel. Pero tan pronto como empieces a diseñar motores, descubrirás un hecho:

El motor de par sin marco, tanto en su diseño electromagnético como en su diseño estructural, e incluso incluyendo los procesos de fabricación del motor, no se considera de vanguardia en la industria de los motores. Sin ir más lejos...

¡Los motores de par sin marco son productos de gama baja en la industria de los motores!

*

Primero, ¡no te dejes engañar por su nombre!

Sin marco →

¿Qué es «sin marco»?

¡Simplemente sin carcasa!

Eso es correcto: ¡sin carcasa se llama sin marco!

¿Por qué no lleva carcasa? Porque este motor va alojado dentro de la articulación del robot; ¡la articulación misma es su carcasa! No es ningún ser mágico sin carcasa. ¡Esta manera de hablar tan artificiosa realmente resulta incomprensible! Si razonamos así, el motor del sistema de propulsión eléctrica de los vehículos de nuevas energías también debería llamarse «sin marco», ¡pues está fijado dentro de una caja!

Motor de par →

El motor de par en sí mismo es una falsa premisa: ¿por qué?

Comenzando directamente con la definición del motor de par:

→ Bajo par a alta velocidad (todas las máquinas síncronas de imanes permanentes pueden lograrlo)

→ Amplia zona de par constante (todos los motores pueden lograrlo siempre que los parámetros del devanado coincidan adecuadamente con la tensión y la corriente)

→ Tiempo de bloqueo prolongado (esto no tiene nada que ver con el tipo de motor; el tiempo de bloqueo prolongado está relacionado con la gestión térmica del motor.)

Tras ver esto, ¿aún crees que el término «motor de par» tiene algo de especial? ¡Es simplemente una manera de referirse a un tipo de rendimiento motor; no hay nada de particular en ello!

Proceso del motor →

Para discutir el proceso de los motores, ¡primero echemos un vistazo a lo que realmente es el llamado motor de par sin carcasa!

El motor de par sin marco es, en esencia, un motor de corriente continua sin escobillas.

He visto algunos anuncios que hablan de una «alta relación de desgarro» en los motores de par sin marco. ¿Qué es exactamente esta «relación de desgarro»? Pues bien, se trata simplemente de que el diámetro interior del estator y el diámetro interior del rotor son mayores. ¿Por qué son más grandes? ¡Pues porque el espacio y la estructura de las articulaciones robóticas exigen justamente este diseño para los motores de par sin marco!

→Por lo tanto, el motor de par sin carcasa es, en esencia, un motor de corriente continua sin escobillas de tamaño relativamente pequeño.

*¿Ya todos están familiarizados con los motores de corriente continua sin escobillas, verdad?

El motor de corriente continua sin escobillas presenta una dificultad mucho menor, tanto desde el punto de vista del diseño electromagnético como del proceso tecnológico, en comparación con los motores utilizados en los sistemas de propulsión eléctrica para vehículos de nuevas energías.

Bobinado concentrado del estator →

En los motores con bobinado concentrado, si no se fabrican en bloques, solo es posible realizar el desbobinado manual o mediante máquinas. La tasa de llenado de ranuras con cobre puro en estos motores oscila entre el 30% y el 40%. El equipo para el bobinado de este tipo de motores está muy maduro y prácticamente no presenta dificultades.

*Rotor →

Para aumentar la densidad de par del rotor de un motor de corriente continua sin escobillas, se adopta una estructura de imanes montados en la superficie. En esta estructura de imanes montados en la superficie, se utilizan imanes en forma de teja o en forma de pan. Este proceso realmente no tiene mucho que decir; es realmente muy sencillo.

Si realmente hay algún grado de dificultad, es la fijación del imán del rotor; pero como la velocidad de giro de los motores de las articulaciones robóticas no es muy alta, los requisitos para su fijación tampoco son tan exigentes.

Se han presentado todas las características técnicas del motor de par sin marco. En adelante, si alguien vuelve a decir que el motor de par sin marco es extremadamente sofisticado y de alto nivel, ¡no lo creas bajo ninguna circunstancia!

Entonces, ¿los motores para robots realmente no tienen ninguna dificultad?

¡No!

¡El motor de copa hueca en las articulaciones de los dedos es muy difícil de fabricar!

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*Su mayor dificultad radica en el devanado del estator, pero en los últimos dos años se ha logrado un avance decisivo en el proceso de fabricación de devanados para motores de taza hueca, lo que ha impulsado aún más la producción, fabricación y difusión de estos motores!*

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